Paso 2: Entrega del Pre-Proyecto y primeros bocetos

El Lic. Germán Osella acordó participar como director de nuestro proyecto, causando una gran satisfacción. Esto es mucho más que un paso fundamental ya que su buena predisposición y conocimientos fueron determinantes a la hora de su elección.

A continuación detallamos el Pre-Proyecto entregado. Si bien es la primera aproximación concreta al problema que nos hemos planteado, nos servirá para desarrollar nuestro trabajo futuro

Descripción:

La motivación impulsora del presente trabajo, es el desarrollo de un sistema de control que elimine las oscilaciones de una carga con movimiento pendular. Para ello, se construirá un manipulador del tipo plataforma de 2 grados de libertad.

A modo de generar el movimiento planar del manipulador, se empleará un sistema de Visión Artificial con el fin de localizar y seguir patrones visuales dentro del campo de acción de la plataforma.

Sistemas de este tipo podrían aportar soluciones donde la carga o descarga de materiales deben efectuarse sobre vehículos en movimiento, en los cuales el tiempo y costo son factores determinantes.

Objetivos Propuestos:

1. Lograr compensar el movimiento pendular de una carga en un grado de libertad.
2. Incorporarle al proyecto un sistema de reconocimiento de objetivos móviles empleando visión artificial, con el fin de generar un seguimiento de los mismos en dicho grado de libertad
3. Adicionar un grado de libertad para los dos ítems anteriores de manera tal que el control y el seguimiento se lleven a cabo en el plano x-y.
4. Lograr la manipulación de una carga sobre objetivos móviles y/o estáticos.
5. En función de las pautas anteriormente mencionadas, implementar distintas estrategias de control a modo de comparación del desempeño del sistema.