Qué es lo que se busca al momento de diseñar algo? Fundamentalmente que el resultado final sea el esperado, pero qué se espera? Qué es lo que uno está dispuesto a resignar para llegar a concretar un proyecto? Todas estas preguntas nos hicimos nosotros en la facultad tras horas de deliberar cómo es que íbamos a encarar la construcción. Como una suerte de torbellino de ideas, empezamos a listar aquellas cosas que priorizábamos sobre otras.
Fundamental, que la estructura sea rígida: pequeños movimientos causados por el propio desplazamiento de la plataforma ocasionarían entradas de perturbación que influirían no solo en la parte de compensación de oscilaciones sino también en un cambio en las coordenadas visuales de la cámara. Explicado de otra manera, quizás más simple, al moverse la estructura de repente, el sistema, por el lado de la cámara, interpreta ésta como que el objetivo ha "pegado un salto". En ese momento los datos cambian y se ordena a los motores que busquen esa nueva posición. Un segundo más tarde todo vuelve a su estado de reposo inicial y la cámara reordena a los motores la nueva coordenada. Pero, el objeto había cambiando bruscamente su posición? Para la cámara sí. Por otra parte está el sistema de compensación, el objetivo del mismo es el de mantener la carga sin oscilar durante todo el recorrido; se imaginan que pasaría si, paralelamente que se efectúa el movimiento planar del sistema, la estructura cede? No solo se compensarían las oscilaciones propias del traslado, sino también las de la propia estructura que a su vez afecta la del traslado. Es tan confuso supongo entender lo que pasaría si no se hacen las cosas como deben, como para nosotros tratar de explicarlo.
Fundamental, que la estructura sea rígida: pequeños movimientos causados por el propio desplazamiento de la plataforma ocasionarían entradas de perturbación que influirían no solo en la parte de compensación de oscilaciones sino también en un cambio en las coordenadas visuales de la cámara. Explicado de otra manera, quizás más simple, al moverse la estructura de repente, el sistema, por el lado de la cámara, interpreta ésta como que el objetivo ha "pegado un salto". En ese momento los datos cambian y se ordena a los motores que busquen esa nueva posición. Un segundo más tarde todo vuelve a su estado de reposo inicial y la cámara reordena a los motores la nueva coordenada. Pero, el objeto había cambiando bruscamente su posición? Para la cámara sí. Por otra parte está el sistema de compensación, el objetivo del mismo es el de mantener la carga sin oscilar durante todo el recorrido; se imaginan que pasaría si, paralelamente que se efectúa el movimiento planar del sistema, la estructura cede? No solo se compensarían las oscilaciones propias del traslado, sino también las de la propia estructura que a su vez afecta la del traslado. Es tan confuso supongo entender lo que pasaría si no se hacen las cosas como deben, como para nosotros tratar de explicarlo.
Retomando, rigidez. Otro factor importante es el tiempo de armado. El equipo se planteó hacerse primeramente de la planta para, sobre ella, empezar los estudios de identificación. Con planta me refiero al sistema físico, la estructura. De nada nos serviría emplear el tiempo armando maquetas que poco tendrían que ver con la estructura final. Por lo tanto, y apurados por comenzar las tareas de programación en C++ para el reconocimiento de patrones, decidimos dedicarnos ambos en buscar diseños y los materiales a utilizar, en lugar de que uno solo de nosotros lo haga. Este mismo concepto de minimizar los tiempos sirve también para el lapso de armado y la versatilidad de los materiales a emplear. Debemos buscar cierta forma de construir la estructura que nos permita efectuar modificaciones sin que tengamos que desechar, ni el material ni el tiempo que nos llevó construir esa parte. Por consiguiente, nuestro criterio es el de emplear la menor parte de piezas especiales, y hacernos si,
Y por último, pero no menos importante entre nuestros criterios de fabricación, esta la estética y por supuesto, el monto a costear. El equipo, de común acuerdo desde el inicio de este reto, se planteo casi como fundamental cuidar la estética del trabajo presentado (eso no quita que no podamos cumplir con eso, pero apuntamos a que no ocurra). Y por último, como bueno y barato no son conceptos que vayan de la mano, se intentará alcanzar un aceptable en lo que refiere al factor costo-material empleado.
(*)(*) Datos obtenidos de Industrias JQ
Nuestras metas eran claras, solo había que encontrar un diseño y materiales que se adapten a las mismas. Una de las mejores opciones que hallamos fue la de utilizar perfilería de aluminio para confeccionar el "esqueleto" de la plataforma. Este tipo de material cumple con casi todas las expectativas propuestas, con excepción de, como era de imaginarse, el precio. Son muy pocos los fabricantes en el país de perfilería especial, mayoritariamente todo lo que se encuentra en plaza es importado, y sus costos, elevados. Es por eso que en veinte días aproximadamente el equipo viajará a Rosario para visitar una de las únicas empresas nacionales que trabajan la extrusión para conformar este tipo de material, y poder hacernos de la cantidad de metros lineales que utilizaremos.
El sistema de tracción comentado en días anteriores ya está practicamente definido, solo debemos ultimar detalles y llevar a cabo pruebas de velocidad y torque en nuestros motores. El tipo de material no ferroso para las poleas según criterios de diseño tenidos en cuenta fue el nylon. Este cumple con los niveles de dureza esperados observando ventajas significativas por sobre el delrin, teflón, poliuretano y polipropileno. Con respecto a las guias utilizaremos unas barras rigidas de aluminio en las cuales se le mecanizarán las ranuras de acople por fricción de las poleas y el alesado de las espinas de centrado.
Falta definir la estructura móvil, sobre todo las transmisiones internas, pero para ello faltan hacer ensayos. Esperamos tenerlos para esta semana.
Gracias por el apoyo que recibimos y por las manos tendidas, esperemos alcanzar las metas propuestas.
Un gran abrazo a todos!
