Paso 26: Mejoras en la respuesta del control

Se hicieron algunas correcciones sobre el algoritmo de control y probaron nuevas ganancias de realimentación en el esquema LQR, que resultaron en una mejora sustancial en la respuesta de la planta al seguimiento de referencias de posición.

En la figura 1, se muestran las curvas de referencia de posición y la posición medida del puente grúa. La figura 2 muestra la respuesta de la planta en velocidad (estimada) respecto de la referencia de velocidad, en la que aún se puede ver un desempeño pobre cuya causa podría estar dada por errores en los parámetros del modelo.

fig. 1 fig.2

La figura 3, muestra la señal de actuación respecto de la velocidad desarrollada por el puente. También en éste caso, la actuación sigue siendo ruidosa debido al mismo motivo formulado anteriormente.

fig.3

Además, ya se instalaron los finales de carrera para el movimiento del carro montacargas.