Paso 26: Mejoras en la respuesta del control

Se hicieron algunas correcciones sobre el algoritmo de control y probaron nuevas ganancias de realimentación en el esquema LQR, que resultaron en una mejora sustancial en la respuesta de la planta al seguimiento de referencias de posición.

En la figura 1, se muestran las curvas de referencia de posición y la posición medida del puente grúa. La figura 2 muestra la respuesta de la planta en velocidad (estimada) respecto de la referencia de velocidad, en la que aún se puede ver un desempeño pobre cuya causa podría estar dada por errores en los parámetros del modelo.

fig. 1 fig.2

La figura 3, muestra la señal de actuación respecto de la velocidad desarrollada por el puente. También en éste caso, la actuación sigue siendo ruidosa debido al mismo motivo formulado anteriormente.

fig.3

Además, ya se instalaron los finales de carrera para el movimiento del carro montacargas.

Paso 25: No podían faltar los videos

La cosa camina, y camina así...

Paso 24: La criatura vive!

El momento que tanto esperamos y para el cual estamos trabajando, finalmente ha llegado y de un modo extrañamente calmo.

Los últimos días han tenido cierta intensidad en nuestra actividad, con la intención de finalizar definitivamente los detalles que corresponden a la estructura del puente grúa. En la lista de actividades pendientes aún quedan:

• Instalar los 4 finales de carrera.
• Instalar el pivot para la barra y la barra del péndulo.
• Armar, probar e instalar el sensor de inclinación.
• Instalar la cadena portacable del puente.
• Armar e instalar el gabinete para las fuentes de alimentación y placas electrónicas.
• Armar, probar e instalar el puente H para el segundo motor (IGNIS MR8-78).
• Conectar el segundo encoder a la interfaz optoacoplada.
  
• Cablear la estructura.
• Ajustar el eje del motor IGNIS MR5-90 a la caja reductora o reemplazar el sistema actual de ajuste.
  
• Alguna otra cosa que siempre falta.
  

A pesar de la lista todavía extensa de tareas, la planta se encuentra en una etapa lo suficientemente avanzada como para hacer las primeras pruebas de control. En éste sentido, se ha implementado como ley de control un sistema por realimentación de estados óptimo con observador, para estimar los estados de la posición y velocidad angular del péndulo y la velocidad lineal del puente. Entre la lista de tareas tenemos por hacer:

• Estimar los parámetros del modelo para mejorar el observador y el control.
• Implementar control LQR con acción integral.
• Implementar rutina para realizar un homming del puente y montacargas para corregir errores de posición.
• Agregar algunos estados faltantes en la máquina de estados en el módulo de control.
• Implementar de ser posible una interfaz para ver las curvas del proceso en pantalla.
• Alguna otra.

Los esquemas de control implementados con realimentación de estados y realimentado mediante el uso de un observador de orden completo se pueden ver más abajo. Además, se incluyen las gráficas obtenidas en el primer ensayo de control realizado sobre la planta real. Los parámetros de control estuvieron fundados sobre los parámetros establecidos para el modelo simulado. Como se puede evidenciar, existe una pequeña desviación entre el modelo y la planta, nada que no pueda solucionarse.