Paso 18 bis: Nuevos resultados

En el comentario anterior detallamos algunas causas que provocaron resultados pobres durante la adquisición de la posición del puente grúa.

Luego de revisarlas y de ajustar el sistema, obtuvimos las siguientes curvas en las que comparamos la salida del modelo lineal de la planta con los datos obtenidos.

Prueba 1: Ajuste del prisionero, tensado de la correa y eliminación de la rueda central inferior del puente.
Prueba 2: sentido de retroceso con ajuste de rueda inferior, puede verse cómo empeora la respuesta de la planta.
Planta 3: sentido de avance nuevamente. Eliminación de la rueda inferior y ajuste excesivo de la correa.

Prueba 4: Sentido de avance con ajustes optimizados.

Paso 18: Resultados que esperamos

Llegamos al momento de realizar la primera prueba para determinar qué tan alejados estamos de la realidad o no. A continuación, se muestran algunas curvas en las que se contrastan los resultados teóricos contra los experimentales para el sistema a lazo abierto y respuesta al escalón unitario.

Como podrá verse, los resultados no son muy homogeneos debido a alguna de las posibles causas: la principal, debido a un desajuste del prisionero en el eje del motor. La segunda, debido a falta de tension en la correa que tracciona al puente y en ningun caso logramos medir el rango completo de recorrido debido al resbalamiento del prisionero.

Además, los resultados preliminares arrojaron una velocidad el carro promedio ha sido de 8 cm/seg, debido a que el motor del puente está siendo alimentado (por el momento) con 12V en lugar de los 24V nominales.

Pulsando en cada imagen se podrá ver la gráfica en mayor tamaño.