- Programador del microcontrolador.
- Interface para encoder incremental.
- Fuentes de alimentación para los diversos circuitos.
Comenzando por el programador, utilizaremos un programador serial basado en el ATTiny2313 o similar. Para ello se diseñó el circuito impreso y sólo falta ensamblar los componentes necesarios.
En segundo lugar, poseemos un encoder incremental marca Autonics modelo ENB-100, de 100 pulsos por vuelta, alimentación entre 5 y 28 Vdc, y acople directo a ejes de 8 mm de diámetro. Posee salidas A, B y Z, por lo que A y B se encuentran en cuadratura y Z es la marca de referencia.
Durante los próximos días se armará una placa para aislar eléctricamente las salidas del encoder
mediante optoaisladores (seguramente el CNY74-4), aunque luego deberemos tener en cuenta el ancho de banda de trabajo, ya que podría ser un limitante.
Entonces, utilizando un pequeño driver para el puerto paralelo por medio de Matlab, haremos algunas pruebas en el entorno de Simulink con nuestro motor de contínua para obtener, entre otras cosas, una identificación precisa del modelo del motor y algunos parámetros adicionales.
Respecto de las fuentes de alimentación, debemos pensar en algo apropiado para la alimentación de los motores ya que no podemos correr el lujo de quemarlos por exceso de corriente. Además, están los sensores, encoders y microcontroladores, por lo que un estudio detallado sería conveniente para evitar la mayor cantidad de errores posibles.
Con todo ésto por delante, el verano no sólo será entretenido sino que también, algo más bien
ajeno...
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