Paso 10: Programador armado

Ya quedó listo el programador, aunque aún no fue probado. En éste momento no tengo tiempo de dar detalles sobre su funcionamiento. Sin embargo, pronto habrá un explicativo sobre la electrónica y la programación del micro para su mejor entendimiento.

Mientras tanto, dejo para su deleite unas imágenes del dispositivo. Que lo disfruten.

Paso 9: Programador, encoder y fuentes

Esta semana se dió comienzo al diseño de la electrónica presente en el proyecto. En principio tenemos tres frentes diferentes a desarrollar:

• Programador del microcontrolador.
• Interface para encoder incremental.
• Fuentes de alimentación para los diversos circuitos.

Comenzando por el programador, utilizaremos un programador serial basado en el ATTiny2313 o similar. Para ello se diseñó el circuito impreso y sólo falta ensamblar los componentes necesarios.

En segundo lugar, poseemos un encoder incremental marca Autonics modelo ENB-100, de 100 pulsos por vuelta, alimentación entre 5 y 28 Vdc, y acople directo a ejes de 8 mm de diámetro. Posee salidas A, B y Z, por lo que A y B se encuentran en cuadratura y Z es la marca de referencia.

Durante los próximos días se armará una placa para aislar eléctricamente las salidas del encoder
mediante optoaisladores (seguramente el CNY74-4), aunque luego deberemos tener en cuenta el ancho de banda de trabajo, ya que podría ser un limitante.

Entonces, utilizando un pequeño driver para el puerto paralelo por medio de Matlab, haremos algunas pruebas en el entorno de Simulink con nuestro motor de contínua para obtener, entre otras cosas, una identificación precisa del modelo del motor y algunos parámetros adicionales.

Respecto de las fuentes de alimentación, debemos pensar en algo apropiado para la alimentación de los motores ya que no podemos correr el lujo de quemarlos por exceso de corriente. Además, están los sensores, encoders y microcontroladores, por lo que un estudio detallado sería conveniente para evitar la mayor cantidad de errores posibles.

Con todo ésto por delante, el verano no sólo será entretenido sino que también, algo más bien
ajeno...

Paso 8: Adquisición de Perfiles de Aluminio

Con un retraso de dos meses, el 28 de diciembre adquirimos finalmente la perfilería de aluminio que será empleada en la construcción de la estructura de soporte de la plataforma.

Las principales dificultades que encontramos para adquirir el material radicaron tanto en la oferta como en el costo. Por un lado teníamos la opción de perfiles importados y muy costos, pero disponibles. Por el otro, pudimos dar sólo con una empresa nacional dedicada a la producción de perfiles similares hasta cuatro veces más económicos, pero cuya venta es restringida y escasa.

Tras dialogar con ésta empresa, tuvimos acceso a la compra de los perfiles. Nos recibieron muy cortesmente en su oficina de ventas (situada en la misma fábrica).

Ahora es cuestión de armar la estructura y empezar con la etapa que más nos interesa y que es confeccionar la planta, luego realizar una identificación, para finalmente implentar los controles.

A continuación, detallamos los fundamentos y características que nos llevaron a realizar una apropiada decisión.

Objetivos

Mencionamos algunos motivos que fueron planteados para la elección de los perfiles:

• Soporte.
• Sencillez en el montaje.
• Vista, estética.

Aun así, encontramos ciertas desventajas, considerando que éste proyecto es meramente demostrativo y no un prototipo para su futura comercialización. Entre ellas están:

• Precio
• Piezas adicionales específicas de cada perfil
• Presencia en el mercado

Se concluyó que las ventajas presentes en los perfiles de aluminio fueron significativas para su empleo, mientras entre que las desventajas pueden resolverse por caminos alternativos.

Características

Los perfiles de aluminio adquiridos son extrusionados y poseen, en su versión pesada, 1.68 Kg por metro y vienen en barras de 6.05 m. Son de sección cuadrada con 44.7 mm de lado.
Se compraron 3 barras enteras con las que construiremos el perímetro donde se contruirá las guías de movimiento, las patas de soporte y refuerzos adicionales para evitar flexiones y mantener el conjunto escuadrado.